在打磨、装配等部分场景中，对于负载、精度、速度等方面的应用作业要求并不算高，多家协作机器人也快速上量。但随着越来越多协作机器人企业希望扩大产品的应用范围，国内制造业转型升级程度加深，协作机器人负载低、速度慢、重复定位精度低的特点在制造业实际应用过程中逐渐成为问题。
一般来说，要提升机器人负载能力必然导致自重的提升，运行速度的加大则会导致关节扭矩的提升，并影响安全性。因此，当前市面上主流的协作机器人负载主要在10公斤以下，这与覆盖面非常广，负载从0.5公斤到几百公斤的工业机器人有很大区别。
多关节型机器人，也可以称作关节手臂机器人或关节机械手臂，是目前工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。该型机器人有很高的自由度，5-6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以代替人力完成有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊、产品涂胶、货物搬运等，但该类型机器人初期投资的成本高，生产前准备工作量大，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。ABB旗下有多款多关节型机器人，可以满足工业上的各种应用要求。
ABB机器人控制系统由机器人本体、控制器和示教器三个部分组成。IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型，其内部元件类型基本相同，不过空间布局有所差异。左侧黑色部分是外部控制区域，从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口，有些控制器还有一些可选的接口，比如以太网接口、USB接口等。
打开控制器柜门，可以看到其内部主要元件及分布，包括：
电源模块；
电源分配板；
接触器模块；
主计算机；
超级电容；
主伺服驱动单元；
安板；
轴计算机板；
I/O模块板；
